1、MCX314As型四軸運動控制器的原理及應用2.1 4軸控制 MCX314AS通過脈沖序列驅動控制電機運動,4軸運動控制器中的4個軸都具有相同的功能,允許至多3軸聯(lián)動,同時對于恒速驅動、插補或S曲線驅動都有相同的操作方法,S曲線加/減速驅動等4軸的性能相同。

2、 2.2 速度控制 對于恒速驅動、插補或S曲線加/減速驅動,輸出脈沖的頻率范圍是1p/s-4mp/s,而輸出脈沖頻率的精度(時鐘頻率為16MHz）小于±0.1%,速度倍率為1-500,驅動脈沖輸出的速度可以在不運行時自由變化。

3、 2.3　加/減速驅動 MCX314AS可以控制每根軸的恒速驅動、插補的加/減速驅動和S曲線加/減速驅動。

(資料圖片僅供參考)

4、每個軸還可以被獨立地位置為S曲線或梯形加/減速,使用S曲線的加/減速命令可以使輸出脈沖按拋物線規(guī)律進行加/減速。

5、 2.4　插補功能 直線插補：4軸中的任意2軸或3軸都可以實現(xiàn)直線插補運動,運動位置邊界的坐標介于-2147,483　646-+2 147 483 646之間,同時直線插補的位置誤差為±.05LSB（最小插補單位）。

6、 圓弧插補：任意2軸都能實現(xiàn)圓弧插補,其插補坐標的范圍與直線插補相同,圓弧插補的位置誤差為±1.0LSB（最小插補單位）。

7、 位模式插補：這種插補的數(shù)據(jù)由上位機CPU進行計算,上位機將插補結果寫入MCX314AS,然后,MCX314AS在預置的驅動速度下連續(xù)輸出插補脈沖,根據(jù)上位機CPU的處理能力,MCX314AS可以對各種形狀的曲線進行插補。

8、 連續(xù)插補：MCX314AS允許不同的插補方式連續(xù)使用,例如直線插補→圓弧插補→直線插補→……,不間斷的連續(xù)插補時允許的最大插補速度為2Mp/s。

9、 2.5　位置控制 每個軸都有一個32位的邏輯位置計算器和一個32位的實際位置計算器,邏輯位置計算器記錄輸入的位置脈沖,實際位置計算器記錄從外部編碼器或者線性比例尺輸入的反饋脈沖。

10、 2.6　比較寄存器和軟件限位 每個軸都有2個32位比較寄存器,一個為邏輯位置計數(shù)器,另一個為實際位置機計數(shù)器。

11、比較結果可從狀態(tài)寄存器讀出,也可以通過中斷報出,這些寄存器也可以被用來實現(xiàn)軟件限位。

12、 2.7　自動搜索原位功能 MCX314AS在不需要CPU干涉下可以完成自動搜索為原位的工作,這個過程包括高速原位搜索→低速原位搜索→編碼器Z相搜索→補償驅動。

13、這種功能減少了CPU的負擔。

14、 2.8　同步運行 同步運行可實現(xiàn)一些特殊功能,例如在每個軸或2個軸或與該電路相連的外部器件產(chǎn)生的激勵信號能使運行同步開始或停止,可以使用10種類型的激勵信號,其中包括特殊位置、軸運動時的開始/停止和輸入信號的脈沖上升沿/下降沿。

15、4種運行的響應包括軸運動的開始/停止、保存位置的計算值和寫入軸運行的速度等。

16、 2.9　輸入信號過濾 MCX314AS具有對每個輸入信號進行濾波的功能,并且可以設置輸入的信號是否進行濾波還是直接進入電路,濾波的時間常數(shù)可以選擇。

17、 3　主要控制寄存器及指令系統(tǒng) 3.1　命令寄存器（WR0） MCX314AS中各軸的WR0寄存器用來進行各軸設定和命令寄存,它包括軸設定的各位、命令字設定的各位以復位命令的各位。

18、在向此寄存器寫入軸設定字和命令自后,它將立即執(zhí)行,某些命令在寫入WR0之前應先寫入WR6和WR7。

19、 3.2　模式寄存器（WR1） 4都有各自的狀態(tài)寄存器1,寫哪個寄存器取決于NOP指令的指定或寫前的情況,WR1可以控制輸入信號IN3-IN0的使能,并用于設定減速狀態(tài)和比較結果寄存器。

20、 3.3 模式寄存器2（WR2） WR2設定外部限位開關輸入、反饋計數(shù)器脈沖類型及伺服驅動的反饋信號。

21、 3.4 模式寄存器3（WR3） 4個軸都有各自的WR3,讀哪個狀態(tài)寄存器取決于已被指定的軸或NOP指令指定的軸。

22、WR3可用于操作手動減速、單獨減速、S曲線加/減速、外部操作模式設定和通用輸出OUT7-OUT4的設定。

23、 3.5 輸出寄存器（WR4） 該寄存器用于設定4軸的輸出信號nOUT3-nOUT0,它也可以被用作16位的通用輸出,若某位置0,將會輸出低電平;置1將會輸出高電平。

24、 3.6 主狀態(tài)寄存器（RR0） 該寄存器用來顯示各軸驅動和錯誤的狀態(tài),此外,它還顯示插補、連續(xù)插補的就緒信號、圓插補的象限和BP插補的棧計數(shù)。

25、 3.7　狀態(tài)寄存器（RRRR2、RR3） 每個軸都有狀態(tài)寄存器RRRR2和RR3。

26、讀取哪個狀態(tài)寄存器,取決于寫入MCX314AS的命令,命令10FH表示X軸,20FX表示Y軸,40FH表示Z軸,80FH表示U軸。

本文分享完畢，希望對大家有所幫助。

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